悉达多太子在菩提树下静坐四十九天，於最后一天夜里悟道成佛，此时佛陀以无碍的慧眼，观看这娑婆世界里六道众生的情形，想要了解众生的根机，以及度化的因缘。

　　天人们住在黄金、玛瑙等七宝建构而成的宫殿中，终日游乐嬉戏、衣食无虞；人道众生饱受生老病死苦，地位较贫贱者还要受人诃斥，即便病苦逼迫，仍须四处为人做工，以求得温饱；饿鬼道众生则多是住於粪厕、林边，咽喉细如针孔，饥渴难忍却无法进食；畜生道的飞禽走兽，蒙昧愚痴，常遭受追捕宰杀，终日惶恐不安；而地狱道的众生更是长久处於大火烧煮、骨肉焦烂等极苦中，无法出离。

　　佛陀如此一一从天道一直观看到最悲惨的地狱道，见到有的众生从地狱受苦完后升到天上或人间享乐，有的从畜生道脱离后又沦为饿鬼众生，或是从人间往生，转投到天上享天福等，无始劫来上上下下在六道当中轮转不已，却始终无法脱离轮回之苦。

　　於是佛陀入於甚深禅定中，再度观察众生不断生死轮回受苦的原因。发现这一切都是由於众生的心念无常，有时起布施助人、恭敬师长的善心；有时又耽溺享乐、瞋暴不仁。贪瞋痴三毒炽燃，善恶业夹杂，因此在天道享完一期福报后，恶业成熟现前，便堕到三涂恶道受苦；或恶报受尽、善业成熟后，便升天享天福，不断因业力的系缚受生，而得种种苦乐境界。

　　洞悉了轮回实相的佛陀随即说道：「众生造业，在五浊恶世中常受苦果，若能了解到一切的执着都是苦的根源，愿意舍弃一切，出家修无欲梵行，观察事物生、住、异、灭的无常真相，便能舍离执着、降伏烦恼魔军，得离六道轮回之苦！」